Юдиново - село древнее. Точная дата его возникновения не установлена. Первые упоминания в письменных источниках мы находим в документах середины 15-го века: "Князю Ивану Кромскому три селища у во Брянску Жилино да Юдино да Бириминово сам Великий князь 1445 г."(Жалованная грамота литовского князя Казимира князю Ивану Кромскому.) Литовская метрика, т.1, С-Петербург, 1910 г., стр.50.
Но если учесть, что на территории села восемь археологических памятников: поселение древних охотников на мамонтов, возраст которого 15 тысяч лет (верхний палеолит), два неолитических памятника, два могильника бронзового века, три раннеславянских поселения, то невольно возникает мысль, что этот уголок нашего края был обетованным во все основные периоды развития человеческого общества.
Главной достопримечательностью села является музейный комплекс: Краеведческий музей (6 экспозиционных залов), Художественная галерея (живопись, графика, скульптура Союза художников РСФСР, музей-заповедник «Палеолит»(останки конструкций жилищ кроманьонцев, возраст которых 15 тыс.лет).
Создание музейного комплекса началось в 1972 году. Долгих 13 лет шло накопление материалов. В 1985 году состоялось открытие двух музеев: Краеведческого и музея-заповедника «Палеолит». В 2007 году распахнула свои двери для посетителей Художественная галерея.
За годы своего существования музейный комплекс приобрел широкую известность. Ежегодно он обслуживает до 15 000 посетителей.
"Редкий край может зримо и осязаемо воссоздать свою историю от верхнего палеолита до наших дней...» (Съемочная группа «Клуба путешественников», Ю. Сенкевич. 23.09.1985 г.)
